宇树 G1 人形机械人再进化：能爬桌子、搬凳子抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影美国团队新功效

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IT之家 10 月 3 日消息抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影美国亚马逊 FAR、麻省理工、加州大学伯克利分校、斯坦福大学、卡内基梅隆大学等高校团队本周公布了最新研讨功效 —— OmniRetarget抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影这是一个基于交互网格的交互保存数据天生引擎抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影可以天生活动学上可行的轨迹。
按照研讨团队放出的演示视频抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影宇树 G1 人形机械人完成了一个复杂、长时程的静态序列抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影完全由本体感受战略驱动（无需视觉 / 激光雷达）。
在一个使命中抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影宇树 G1 机械人照顾一把椅子到桌子旁抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影将其作为踏板爬上去抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影然后跳下并履行类似跑酷的翻转行动来缓冲落地。

OmniRetarget 是一个基于交互网格的交互保存数据天生引擎抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影它明白建模并保存了智能体、地形和被操纵物体之间关键的空间和打仗关系。经过最小化人类和机械人网格之间的拉普拉斯变形抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影同时强迫执交活动学约束抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影OmniRetarget 天生了活动学上可行的轨迹。
研讨团队经过从多个数据集合重新方针追踪活动抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影周全评价了 OmniRetarget抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影天生了跨越 9 小时轨迹抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影这些轨迹在活动学约束满足和打仗连结方面优于普遍利用的基线。这类数据使本体感受强化进修战略可以在宇树 G1 人形机械人上成功履行长时程（长达 30 秒）的跑酷和活动操纵技术抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影仅利用 5 个嘉奖项和一切使命同享的简单范畴随机化停止练习抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影没有任何进修课程。

该团队放出了多个演示案例抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影包括翻滚、爬桌子、跳上小箱子、匍匐等。

此外抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影OmniRetarget 可以让人形机械人以多种气概进交活动操纵抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影比如 8 种搬箱子的行动。

该研讨的论文、数据集均已公布抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影代码将在后续放出抢功绩的真到了要紧关头反而没了踪影IT之家附研讨页面地址：